Instalación y configuración del Entorno: Segunda parte (Gazebo)

Aquí estamos otra vez! intentando terminar la dichosa instalación de gazebo.

Os cuento cómo va la cosa…

En principio parecía que todo iba bien… me descargué gazebo 0.7.0, leí el archivo README y comprobé que necesitaba de otros paquetes (que novedad!): ODE y GDAL. Pues nada, a descargarlos e instalarlos………………… y comprobar que no compila, de ninguna de las maneras.

Finalmente, José María posteó una receta para instalarlo en un Ubuntu 8.04. Dado que mi portatil tiene el Guadalinex V5, basado en el anterior, seguí todos los pasos de la misma.

Resultado: ERROR.

Parece que tengo problemas de renderización. Gazebo utiliza la renderización off-screen y el soporte para esta varía de una máquina a otra.

Gazebo-0.7 soporta 4 tipos de renderización off-screen (unas aceleradas y otras no): glx, sgix, xlib y glxp.

Para poder especificar cuál de ellas se quiere utilizar se utiliza el parámetro <renderMethod> en el fichero de configuración de gazebo.

En mi caso, con el fichero de configuración siguiente y tras probar con cada uno de los anteriores métodos, tan solo funciona el “xlib” pero, aunque no obtengo ningún error, el resultado no es el esperado. Os lo muestro en la siguiente imagen:

error-gazebo

Finalmente, con un poco de ayuda he conseguido hacerlo funcionar. Para ello he deshabilitado la opción de Composite en mi servidor X, agregando en /etc/X11/xorg.conf  las siguientes líneas :

Section “ServerFlags”
Option “AIGLX” “off”
EndSection

Section “Extensions”
Option “Composite” “Disable”
EndSection

Y luego, en la configuración pioneer2dx-rendering.world, agregando el soporte para GLX :

<model:ObserverCam>

<renderMethod>glx</renderMethod>
</model:ObserverCam>

<model:Pioneer2DX>
….
<renderMethod>glx</renderMethod>
</model:Pioneer2DX>
Resultado:

gazebo

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