Chocagira en Gazebo

Con el gazebo perfectamente configurado y conectado con el jde, pasamos a probarlo utilizando nuestro chocagira.

Para ello copiamos el código elaborado para el chocagira en el navegacion.c (dentro del procedimiento yourcode_iteration) del  nuevo introrob.

El resultado es el siguiente:

Como podéis comprobar, en este escenario se podría afinar aún más el comportamiento del robot (añadir más velocidad, los giros, etc) aunque eso lo dejaremos para más adelante…

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