Conectando con gazebo…

Ya tenemos gazebo instalado, pero ahora tenemos que conectarlo con jde para poder acceder a los parámetros del robot y controlarlo con nuestro software.

Pues manos a la obra… lo primero descargar todo lo necesario de la web de la asignatura:

  1. Fichero de configuración de jde que permita conectar con gazebo.
  2. Nuevos ficheros introrob para controlar el robot desde jde en gazebo.

Con todo esto bajado, lo primero que vamos a hacer es compilar e instalar el driver de gazebo para jde, que viene dentro del directorio “drivers” de jde (en mi caso la versión 4.2.1):

…./4.2.1.r174/drivers/gacebo$ make

…./4.2.1.r174/drivers/gacebo$ sudo make install

Tras lo cual tendría que haberse copiado el fichero gazebo.so al directorio de jde que estemos usando, en mi caso: /usr/local/share/jde-robot.

Con todo esto podemos hacer la prueba de que jde conecta correctamente con gazebo. Para ello desde un terminal iniciamos gazebo mediante el comando:

$ wxgazebo <fichero-configuración>

El fichero de configuración que tendremos que utilizar está incluido en  el siguiente archivo comprimido (el pioneer2dx.world), aunque en mi caso lo he tenido que modificar para que utilice la renderización glx, utilizando este.

Finalmente:

$ wxgazebo pioneer2dx-renderGlx.world

Tras lo cual tendremos gazebo funcionando.

gazebo1

El paso siguiente será iniciar el jde, pero con el fichero de configuración que nos descargamos al principio (para que conecte con gazebo).

$ jde jde-conf-siguelinea

Si recibes un error del graphics_gtk, edita el fichero de configuración anterior y lo comentas (anteponiendo # a las líneas: driver graphics_gtk y end_driver).

Si todo ha ido correctamente, tendremos lo siguiente:

gazebo_jde

En la siguiente entrada mostraremos el funcionamiento del chocagira en gazebo…

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