Construcción de mapas (final)

… o eso espero!

Por indicación de José María (el profe 😉 ), os muestro un último vídeo para que se pueda comprobar con detalle la eliminación de segmentos no válidos.

Para saber si un segmento es o no válido, por cada punto del laser detectado, comprobaremos si el segmento formado por la posición del robot y este punto tiene intersección con cualquiera de los segmentos que tenemos almacenados. En ese caso, si el segmento es “pequeño” lo eliminanos, mientras que si es grande lo acortamos por el punto de intersección.

Pero lo mejor es verlo:

Como podéis comprobar, al avanzar el robot azul, el rojo va detectando lo que había detrás de este, fusionando con los segmentos que ya teníamos e, igualmente, eliminando los segmentos “no válidos” (donde estaba el robot azul).

La calidad del video es peor que la de los anteriores, pero es que mi recordmydesktop se niega a trabajar (no se si es porque es fin de semana, porque no aguanta el player con los dos jde de cada robot, …) y he tenido que hacer uso de la cámara del móvil.

Hasta otra!

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