Navegación Visual I: Extracción del suelo

Para identificar el suelo utilizaremos un filtro de color. En nuestro mundo el suelo está pintado de amarillo (R=255 G=255 B=164), con lo que en principio vamos a extraerlo de la siguiente forma:

La imagen que nos proporciona la cámara es de 320×240 píxeles, con lo que tendremos 240 líneas (rows), y en cada una 320 posiciones (columns).

Recorreremos la imagen de abajo a arriba (dado que suponemos que el suelo estará abajo) y de izquierda a derecha para buscar el primer pixel (situado más a la izquieda), que coincida con el color del suelo, y realizaremos la misma tarea de derecha a izquierda para buscar el último píxel(situado más a la derecha). Realizaremos esto para cada línea hasta que no obtengamos suelo.
camara
De esta forma, obtendremos los límites del pasillo.

Las posiciones anteriores se identificarán mediante las coordenadas correspondientes a la fila (comenzando de abajo a arriba) y la columna (de izquierda a derecha), situando por tanto el origen de coordenadas (0,0) en el extremo inferior-izquierdo de la imagen.

Hay que notar que estas coordenadas están expresadas en 2D (dimensiones) y en un sistema de referencia perteneciente a la imagen… nada que ver el sistema de referencia absoluto (del mundo) ni con el relativo al robot.

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