Navegación Visual III: Segmentación

Esta es quizás una de las tareas más sencillas, dado que vamos a reutilizar el código de la práctica anterior (construcción de mapas), modificándolo para que trabaje con los puntos obtenidos de la “frontera” en vez de con el laser.

Dado que estamos escaneando la imagen de abajo a arriba, y con el fin de simular un comportamiento similar (que no igual) al laser, realizaremos dos bucles:

  1. Recorrido por todos los límites izquierdos del suelo (de abajo a arriba).
  2. Lo mismo pero con el lado derecho.

De esta forma, cada punto frontera será traducido a su correspondiente punto en el mundo (coordenadas absolutas – explicado en el post anterior) y pasado al constructor de mapas.

Resultado:

funcionando

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