Navegación Visual: cambio de estrategia

Como dice Juanes en una de sus canciones, “It’s time to change”… ¿y por qué?. Porque después de complicar cada vez más el código intentando mantener la detección de la “frontera” descrita en los posts anteriores, me he dado cuenta de que para comprobar si existen obstáculos en el suelo se complica todo tanto que el código generado se ha vuelto demasiado ineficiente (da demasiadas vueltas).

Por ello he dado marcha atrás y he puesto a funcionar mi cabecita en busca de una solución mejor y…. ¡eureka! la encontré.

El nuevo método para obtener tanto la frontera como los obstáculos es el siguiente:

La idea es recorrer la imagen por columnas, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba. De esta forma buscamos el primer punto que no coincida con el color del suelo.

También comprobamos si detrás de ese primer punto encontrado, en la siguiente fila, hay suelo.  En ese caso el punto detectado no se corresponde con un límite, si no más bien con una esquina que no me deja ver lo que hay detrás…

Con ello estamos simulando, mejor que con el método anterior, el funcionamiento del laser, obteniendo un total de 340 puntos.

Realmente hemos reducido a una cuarta parte el código tanto del escaneado de la pantalla como de la construcción de segmentos.

Resultados:

Y un detalle de una esquina:

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