Navegación Visual: problemas con el movimiento

Es hora de darle movimiento a nuestro robot y afinar el diseño para que pueda navegar de forma autónoma, basándose en los datos extraidos de las imágenes capturadas. Y con esto llegaron más problemas…

Resulta que al iniciar la marcha, parar, acelerar, frenar o bien girar (aunque un poco menos en este último caso), la cámara sufre un movimiento que hasta ahora no había considerado importante y que está produciendo segmentos basura en el mapa construido por el robot.

Al cambiar la posición de la cámara, las coordenadas de los puntos detectados no son exactas, lo que genera errores.

Esto podemos intentar solucionarlo acelarando/frenando de forma progresiva… algo así como el controlador PID programado para la práctica del siguelíneas (en este punto me encuentro trabajando).

Otro problema lo encontramos cuando detectamos segmentos pero a una gran distancia del robot. Al acercarse, la posición de estos no coincide, quedando generalmente por detrás del nuevo detectado:

Por último, otro efecto negativo del movimiento es la imprecisión de los puntos detectados al aumentar la velocidad, lo cual nos lleva a definir segmentos incorrectos… ¿solución? tendremos que pensarlo…

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