Navegación visual

Ya estamos de vuelta para ponernos manos a la obra con la última práctica (por fin!).

En esta ocasión el objetivo está en poder navegar por el mundo utilizando el pioneer (desde el simulador Gazebo) usando para ello sólo la información que nos da la cámara (nada de laser).

Las tareas a realizar serán las siguientes:

  1. Identificar el suelo en la imagen captada por la cámara (2D).
  2. Realizar una conversión de los puntos 2D a 3D (utilizando la biblioteca Progeo).
  3. Representarlo mediante segmentos.
  4. Utilizar esta información para navegar.

El mundo en el que se desarrolla esta práctica es el departamental de la URJC de Móstoles:

departamental

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Construcción de mapas (final)

… o eso espero!

Por indicación de José María (el profe 😉 ), os muestro un último vídeo para que se pueda comprobar con detalle la eliminación de segmentos no válidos.

Para saber si un segmento es o no válido, por cada punto del laser detectado, comprobaremos si el segmento formado por la posición del robot y este punto tiene intersección con cualquiera de los segmentos que tenemos almacenados. En ese caso, si el segmento es “pequeño” lo eliminanos, mientras que si es grande lo acortamos por el punto de intersección.

Pero lo mejor es verlo:

Como podéis comprobar, al avanzar el robot azul, el rojo va detectando lo que había detrás de este, fusionando con los segmentos que ya teníamos e, igualmente, eliminando los segmentos “no válidos” (donde estaba el robot azul).

La calidad del video es peor que la de los anteriores, pero es que mi recordmydesktop se niega a trabajar (no se si es porque es fin de semana, porque no aguanta el player con los dos jde de cada robot, …) y he tenido que hacer uso de la cámara del móvil.

Hasta otra!