Tras trabajar la cabeza y el código, he incluido las siguientes mejoras:
- He acotado la visión del robot, dado que a partir de una cierta distancia, las medidas son menos exactas. Con ello generamos menos segmentos imprecisos.
- He añadido una navegación sencilla, donde la aceleración (positiva / negativa) es progresiva, con lo que evitamos los movimientos bruscos del robot (y consecuentemente de la cámara) que nos daba coordenas incorrectas de los puntos.
- He afinado aún más las constantes de fusión, con lo que se fusionan más segmentos y por tanto se almacenan menos.
Aún cuento con dos problemas que explico en el foro de la asignatura y con la negativa de recordmydesktop para grabar los vídeos…
Una prueba de los resultados:
En la imagen se ve al robot después de haber girado hacia el pasillo de la derecha. Se ve claramente el mapa en memoria generado desde su salida hasta que ha alcanzado la posición en la que se encuentra.
Otra imagen más, esta vez le he dado la vuelta al robot..
Y en breve os colgaré un par de vídeos.
YoSoyDelSur 
I find that readers respond very well to posts that show your own weaknesses, failings and the gaps in your own knowledge rather than those posts where you come across as knowing everything there is to know on a topic. People are attracted to humility and are more likely to respond to it than a post written in a tone of someone who might harshly respond to their comments.